V osmdesátých a na počátku devadesátých letech minulého století patřil „Afričan“, jak se Auriolovi přezdívalo zdaleka nejen kvůli jeho narození v etiopské Addis Abebě, k nejzářivějším hvězdám Rally Paříž – Dakar. Jako první člověk v historii dokázal legendární rally vyhrát jak na motocyklu, tak za volantem automobilu.
Na dvou kolech absolvoval Dakar celkem devětkrát, obě vítězství (1981 a 1983) vybojoval za řídítky speciálů BMW. V kategorii motocyklů dodnes nikdo nepřekonal Auriolův rekord v počtu etapových vítězství během jediného ročníku. V roce 1984 jich vyhrál devět.
Nezapomenutelným se stal ale také rok 1987, kdy bojoval o vítězství s Cyrilem Neveuem a ještě před předposlední etapou vedl. Několik kilometrů před cílem speciálky do St. Louis však upadl a zlomil si oba kotníky. Přesto dokázal etapu v obrovských bolestech dokončit. Teprve v jejím cíli ze závodu oficiálně odstoupil.
V roce 1988 se vrátil, ovšem tentokrát už s buginou Kouros. Roku 1992, kdy slavná rally poprvé nekončila v Dakaru, ale v jihoafrickém Kapském městě, s Mitsubishi triumfoval v kategorii automobilů.
Naposledy se afrického maratonu účastnil v roce 1994 v barvách továrního týmu Citroënu. O rok později se na následujících devět let stal jeho ředitelem. V roce 2008 založil Africa Eco Race.
Předloni byl Auriol uveden do Síně slávy Mezinárodní motocyklové federace (FIM).